Microduck
Microduckは、AI開発者が強化学習とシミュレーションを用いてカスタム行動をトレーニングし、デプロイするために設計された、全高25cmのオープンソース二足歩行ロボットです。
- 推定月間訪問数
- 3.5万 データ期間:
- AIToolly 掲載日
Microduckとは？製品概要
製品の機能と公式な位置づけ
Microduckは、ロボット工学愛好家が強化学習を実験するためのオープンソースプラットフォームを提供します。このロボットは、物理ベースのシミュレーション環境で行動を学習し、そのポリシーを実際のハードウェアにデプロイするように設計されています。
システムにはSDKやトレーニングツールを含む完全なソフトウェアスタックが含まれており、ユーザーは独自の行動ポリシーをフォーク、再トレーニングし、コミュニティと共有することが可能です。
Microduckで何ができますか？
公式情報で確認できる活用例
強化学習の研究
ユーザーは、実際のロボットにデプロイする前に、シミュレーション環境で新しい移動ポリシーを開発し、テストすることができます。
行動のカスタマイズ
開発者は、特殊な歩行やインタラクションルーチンなどの独自のロボット行動を作成し、より広いコミュニティと共有できます。
Microduckの使い方
公式情報に記載された利用手順
- 1
シミュレーションでのトレーニング
ローカルマシンまたはクラウドサービス上の物理シミュレーション環境内で、行動ポリシーを開発し学習させます。
- 2
ロボットへのデプロイ
トレーニング済みのポリシーをシミュレーション環境から物理的なMicroduckハードウェアに転送します。
- 3
シミュレーションの微調整
パフォーマンスを分析し、パラメータを調整してモデルを再トレーニングすることで、行動の結果を改善します。
- 4
ポリシーの公開
完成した行動ポリシーをコミュニティと共有し、共同開発を促進します。
Sim-to-Realアーキテクチャ
Microduckのエコシステムは、仮想トレーニングと物理的な実行の間のギャップを埋めるSim-to-Realワークフローに基づいて構築されています。MuJoCo物理エンジンを活用することで、ユーザーはハードウェアの損傷リスクを負うことなく、複雑な動きを反復して試行できます。
- ポリシーは物理的に正確なバーチャルツインでトレーニングされます。
- オンボードのポリシーループは物理ロボット上で50Hzで実行されます。
- ソフトウェアスタック全体がオープンソースであり、GitHubで公開されています。
Microduckを選ぶ前に確認すること
自分の素材とワークフローで確認したい項目
- ローカルの開発環境がMuJoCo物理シミュレータおよび必要な強化学習スタックをサポートしているか確認してください。
- GitHubリポジトリを確認し、既存のSDKやロボット構成ツールとの互換性を検証してください。
Microduckの情報源と確認日
確認した情報源とその日時
- 最終確認日
- カテゴリー
- コードとIT
Microduckのよくある質問
情報源を確認した製品情報に基づく回答
Microduckのソフトウェアはオープンソースですか？
はい、SDK、シミュレーション環境、および完全な強化学習トレーニングスタックはオープンソースであり、Apache-2.0ライセンスの下で提供されています。
ロボットのために独自の行動をトレーニングできますか？
はい、すべての行動はポリシーであり、自身のマシンまたはHugging Face Jobsを介した物理シミュレーションでトレーニングし、ロボットにデプロイすることが可能です。
ロボットにはどのようなハードウェアセンサーが搭載されていますか？
ロボットには、移動能力とインタラクション能力をサポートするために、カメラ、LiDAR、および2つのIMU（慣性計測装置）が装備されています。
ロボットには事前にトレーニングされた動きが付属していますか？
はい、ロボットには、歩行、着席、起立、キック、掴む、起き上がるなど、箱から出してすぐに使える7つのトレーニング済み動作が付属しています。
ロボットのソフトウェアとはどのようにやり取りしますか？
ユーザーは、提供されているrobotctlコマンドラインインターフェースを使用して、ロボットの監視、構成、およびアップデートを行うことができます。
