Microduck
Microduck 是一款 25 厘米高的开源双足机器人，专为 AI 开发者设计，旨在通过强化学习和仿真技术来训练并部署自定义行为。
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Microduck 是什么？产品概览
产品用途与官方定位
Microduck 为机器人爱好者提供了一个开源平台，用于进行强化学习实验。该机器人旨在物理模拟环境中学习行为，然后将这些策略部署到物理硬件上。
该系统包含完整的软件栈，包括 SDK 和训练工具，允许用户分叉、重新训练并与社区分享他们自己的行为策略。
Microduck 可以用来做什么？
有官方来源支持的使用场景
强化学习研究
用户可以在模拟环境中开发和测试新的运动策略，然后再将其部署到物理机器人上。
行为定制
开发者可以创建并与更广泛的社区分享独特的机器人行为，例如专门的步态或交互程序。
如何使用 Microduck
官网提供的使用流程
- 1
在模拟中训练
在本地机器或通过云服务，在物理模拟环境中开发并学习行为策略。
- 2
部署到机器人
将训练好的策略从模拟环境传输到物理 Microduck 硬件上。
- 3
优化模拟
分析性能，调整参数，并重新训练模型以改善行为结果。
- 4
发布策略
与社区分享最终确定的行为策略，以进行协作开发。
仿真到现实（Sim-to-Real）架构
Microduck 生态系统建立在仿真到现实的工作流之上，弥合了虚拟训练与物理执行之间的差距。通过利用 MuJoCo 物理引擎，用户可以在不冒硬件损坏风险的情况下迭代复杂的动作。
- 策略在物理精确的虚拟孪生体中进行训练。
- 板载策略循环在物理机器人上以 50 Hz 的频率执行。
- 整个软件栈都是开源的，可在 GitHub 上获取。
选择 Microduck 前需要测试什么
用自己的素材和工作流完成验证
- 确认本地开发环境支持 MuJoCo 物理模拟器和所需的强化学习栈。
- 查看 GitHub 存储库，验证与现有 SDK 和机器人配置工具的兼容性。
Microduck 来源与核对时间
核对了哪些信息以及核对时间
- 最后核对
- 分类
- 编程&IT
Microduck 常见问题
基于已核对产品资料的回答
Microduck 软件是开源的吗？
是的，SDK、模拟环境以及完整的强化学习训练栈都是开源的，并根据 Apache-2.0 协议进行授权。
我可以为机器人训练自己的行为吗？
是的，每种行为都是一个策略，可以在您自己的机器上或通过 Hugging Face Jobs 在物理模拟中进行训练，然后部署到机器人上。
机器人包含哪些硬件传感器？
该机器人配备了摄像头、激光雷达（LiDAR）和两个惯性测量单元（IMU），以支持其运动和交互能力。
机器人是否自带预训练的动作？
是的，机器人出厂时自带七种训练好的动作，包括行走、坐下、站立、踢球、抓取以及在跌倒后重新站起来。
我如何与机器人的软件进行交互？
用户可以使用提供的 robotctl 命令行界面来监控、配置和更新机器人，从而实现对硬件的全面控制。
